A település elnevezése a szláv eredetű kopasz, növényzet nélküli hely jelentéséből ered. Környéke gazdag régészeti lelőhely: bronz- és vaskori leleteket, valamint II. századbeli szarmata halomsírt tártak fel. Avar és honfoglalás kori sírokat is találtak a régészek.
Pilis nevét ismert oklevél először 1326-ban említi. A XIV-XV században a Pilisi-család birtokolja. A török uralom elején, a XVI. század közepén elpusztult. Mint pusztát a Fáyak szerezték meg, 1711-től Beleznay Jánosé, aki felvidéki szlovákokkal telepítette be. A XIX. században a Nyáry és a Gubányi családé lett.
Méltán nyerte el mezővárosi rangját 1805-ben a mind több céhvel rendelkező és egyre jelentékenyebb település.
Itt született Gubányi Károly 1867-ben, aki mint vasútépítő mérnök részt vett a szibériai, mandzsu és az ausztráliai vasút építésében.
Innen származik az íróként ismert Pilisi (Schumajer) Róza, akinek baráti köréhez tartozott Krúdy Gyula is. Baranyi Ferenc költő is Pilis város szülötte.
A városnak ma több mint tizenegyezer lakosa van, infrastruktúrája gazdagodik és itt épült meg Magyarország egyik legnagyobb kiterjedésű vákuumos rendszerű csatornahálózata, amely a legfejlettebb technológiát képviseli ezen a területen.
A megye egyik legrégebbi kastélya, melyet az itteni földesúr, Beleznay János építtetett 1710 körül. Az U-alakú, barokk stílusú kastélyt itáliai mesterrel építtette.
Az épület a Mária Terézia kori barokk kastélyépítészet egyik kiemelkedő példája. A még jelentős méretű park közepén álló, barokk stílusú emeletes főépületet kétoldalt tornyok fogják közre, melyekhez földszintes oldalszárnyak csatlakoznak és alkotnak hangulatos belső udvart.A kastélyban, számos író vendégeskedett, köztük Kármán József, aki itt írta a Fanny hagyományai című művét, a leánylélek finom ábrázolását.
A II. világháború után először leányotthon, majd nevelőintézet került az épületbe, ma Általános Iskola és Diákotthon.
A városban található az ország ötödik legnagyobb evangélikus gyülekezete.
A barokk templom több lépcsőben épült a XVIII. század végén, jórészt a Beleznay család költségén. Boltozatos belsejében íves nyíláson nyugvó karzatok vannak. Szószékkel egybeépített oltára 1903-ban készült klasszicista elemek felhasználásával.
A városnak ma több mint tizenegyezer lakosa van, infrastruktúrája gazdagodik és itt épült meg Magyarország egyik legnagyobb kiterjedésű vákuumos rendszerű csatornahálózata, amely a legfejlettebb technológiát képviseli ezen a területen.